数学论文_基于T-S模糊故障树的工业机器人可靠

文章目录

引言

1 T-S模糊故障树分析方法

1.1 事件描述方法

1.2 T-S模糊门算法

1.3 T-S模糊成本重要度

1.4 模糊成本重要度算例对比

2 工业机器人可靠性模型

3 工业机器人故障树的建立

3.1 工业机器人系统故障树

3.2 RV减速器子系统故障树

3.3 谐波减速器子系统故障树

3.4 伺服电机子系统故障树

3.5 驱动器子系统故障树

3.6 示教器子系统故障树

3.7 本体子系统故障树

4 工业机器人可靠性分析

4.1 建立T-S模糊门

4.2 工业机器人可靠性分析

4.3 工业机器人系统薄弱环节分析

5 结论

文章摘要:传统故障树将故障概率视为精确值,并且只考虑了"正常"和"故障"两种状态。然而工业机器人系统作为复杂机电系统,在进行可靠性分析时存在大量的认知不确定性,利用传统故障树对系统进行分析存在一定的困难。工业机器人中的机械结构由于磨损等原因会逐渐退化,仅用"正常"和"故障"来描述系统的状态具有很大的局限性。针对传统故障树中存在的不足,采用T-S模糊故障树对工业机器人系统进行了可靠性分析,考虑到零部件的维修成本因素,基于T-S模型提出了T-S模糊成本重要度并从维修经济性角度对工业机器人系统进行了薄弱环节分析。结果表明,T-S模糊故障树能够用多种状态描述工业机器人系统的运行情况,且所提T-S模糊成本重要度的分析结果与工业机器人领域的常识性结论基本一致,为工业机器人的可靠性增长提供了理论依据。

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